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一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法

邵巍,顾天昊

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邵巍, 顾天昊. 一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法[J]. 深空探测学报(中英文), 2017, 4(3): 281-286. doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
引用本文: 邵巍, 顾天昊. 一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法[J]. 深空探测学报(中英文), 2017, 4(3): 281-286.doi:10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
SHAO Wei, GU Tianhao. A New Approach Based on Line Correspondences for Attitude and Position Estimation of Lander[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2017, 4(3): 281-286. doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
Citation: SHAO Wei, GU Tianhao. A New Approach Based on Line Correspondences for Attitude and Position Estimation of Lander[J].Journal of Deep Space Exploration, 2017, 4(3): 281-286.doi:10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013

一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法

doi:10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013

A New Approach Based on Line Correspondences for Attitude and Position Estimation of Lander

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出版历程
  • 收稿日期:2017-04-15
  • 修回日期:2017-05-31
  • 刊出日期:2017-06-01

一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法

doi:10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013

摘要:针对深空探测星际着陆过程中的自主导航问题,提出一种基于星表特征直线的着陆器位姿估计算法。该算法首先采用EDLine算法对着陆过程中所拍摄的图像进行特征直线提取;其次根据直线局部特征对特征直线进行匹配;之后利用至少3对已匹配的特征直线,建立关于着陆器位姿的几何约束方程;然后根据奇异值分解法得到着陆器位姿的候选解;最终通过最小二乘法从候选解中选取着陆器位置、姿态的唯一解。仿真结果表明:该算法可以快速估计着陆器位姿,且在高度为2 000 m时位置误差小于2 m、姿态误差小于0.10°。

English Abstract

邵巍, 顾天昊. 一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法[J]. 深空探测学报(中英文), 2017, 4(3): 281-286. doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
引用本文: 邵巍, 顾天昊. 一种基于星表特征直线匹配的着陆器位姿估计算法[J]. 深空探测学报(中英文), 2017, 4(3): 281-286.doi:10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
SHAO Wei, GU Tianhao. A New Approach Based on Line Correspondences for Attitude and Position Estimation of Lander[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2017, 4(3): 281-286. doi: 10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
Citation: SHAO Wei, GU Tianhao. A New Approach Based on Line Correspondences for Attitude and Position Estimation of Lander[J].Journal of Deep Space Exploration, 2017, 4(3): 281-286.doi:10.15982/j.issn.2095-7717.2017.03.013
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