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基于栅格地图的火星车路径规划方法

董元元,崔祜涛,田阳

文章导航> 深空探测学报(中英文）> 2014> 1(4): 289-293

董元元, 崔祜涛, 田阳. 基于栅格地图的火星车路径规划方法[J]. 深空探测学报(中英文）, 2014, 1(4): 289-293. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.007

引用本文:

董元元, 崔祜涛, 田阳. 基于栅格地图的火星车路径规划方法[J]. 深空探测学报(中英文）, 2014, 1(4): 289-293.doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.007

DONG Yuanyuan, CUI Hutao, TIAN Yang. A Path-Planning Method for Mars Rovers based on Grid Map[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2014, 1(4): 289-293. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.007

Citation:

DONG Yuanyuan, CUI Hutao, TIAN Yang. A Path-Planning Method for Mars Rovers based on Grid Map[J].Journal of Deep Space Exploration, 2014, 1(4): 289-293.doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.007

基于栅格地图的火星车路径规划方法

doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.007

1.
哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心, 哈尔滨 150001

基金项目:国家重点基础研究发展计划项目(2012CB720005);国家自然科学基金资助项目(61174201)

A Path-Planning Method for Mars Rovers based on Grid Map

1.
Deep Space Exploration Research Center, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China

摘要:火星车路径规划是实现火星车完成预定探测任务的关键.然而传统路径规划算法,如A*和D*等,存在计算速度较慢,算法复杂度较高等问题.本文将对传统路径规划方法A*法改进并且得到一种快速高效的全局路径规划算法,之后结合合适的局部避障算法,得到一种基于栅格地图的完整的火星车路径规划方法,最后通过仿真验证了此方法的有效性及合理性.
- 路径规划/
- PAA*/
- 局部避障/
- A*
Abstract:Path-planning is one of the major parts for Mars to complete exploration missions. With running slowly and higher computing complexity, traditional path-planning algorithms, such as A* and D* algorithms, are no longer in using. In this paper, a fast and efficient global path-planning method is got through improving the conretional A* algorithm. Then combining with local obstacle avoiding method, a complete rover path-planning method based on grid map is obtained. Finally, by using simulation provefs this method is effective and available.
- path-planning/
- PAA*/
- local obstacles avoidance/
- A*

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[2]	王棒, 徐瑞, 李朝玉, 高越.小天体表面探测器弹跳运动与路径规划. 深空探测学报(中英文）, 2022, 9(4): 447-454.doi:10.15982/j.issn.2096-9287.2022.20220042
[3]	王卓, 徐瑞.基于多目标优化的深空探测器姿态组合规划方法. 深空探测学报(中英文）, 2021, 8(2): 147-153.doi:10.15982/j.issn.2096-9287.2021.20200069
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[5]	赵宇庭, 徐瑞, 李朝玉, 朱圣英.基于动态智能体交互图的深空探测器任务规划方法. 深空探测学报(中英文）, 2021, 8(5): 519-527.doi:10.15982/j.issn.2096-9287.2021.20210020
[6]	陈超, 徐瑞, 李朝玉.基于状态差异的火星巡视器快速任务规划修复方法. 深空探测学报(中英文）, 2021, 8(2): 124-131.doi:10.15982/j.issn.2096-9287.2021.20200075
[7]	胡晓东, 张宽, 谢圆, 张辉, 卢皓, 刘传凯, 陈翔, 赵焕洲, 谢剑锋.“嫦娥五号”月面采样机械臂路径规划. 深空探测学报(中英文）, 2021, 8(6): 564-571.doi:10.15982/j.issn.2096-9287.2021.20210095
[8]	陈上上, 关轶峰, 于萍, 李骥, 张晓文.基于粒子群优化的月球陨石坑探测轨迹规划. 深空探测学报(中英文）, 2020, 7(3): 271-277.doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2020.20191031007
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[10]	朱立颖, 叶志玲, 李玉庆, 付中梁, 徐勇.小天体探测自主绕飞智能规划建模. 深空探测学报(中英文）, 2019, 6(5): 463-469.doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2019.05.007
[11]	于天一, 费江涛, 李立春, 程肖.月面巡视器路径规划方法研究. 深空探测学报(中英文）, 2019, 6(4): 384-390.doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.011
[12]	姜啸, 徐瑞, 朱圣英.基于约束可满足的深空探测任务规划方法研究. 深空探测学报(中英文）, 2018, 5(3): 262-268.doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2018.6.008
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基于栅格地图的火星车路径规划方法

doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.007

1. 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心, 哈尔滨 150001

基金项目:国家重点基础研究发展计划项目(2012CB720005);国家自然科学基金资助项目(61174201)

收稿日期:2014-10-14
修回日期:2014-10-30

关键词:

摘要:火星车路径规划是实现火星车完成预定探测任务的关键.然而传统路径规划算法,如A*和D*等,存在计算速度较慢,算法复杂度较高等问题.本文将对传统路径规划方法A*法改进并且得到一种快速高效的全局路径规划算法,之后结合合适的局部避障算法,得到一种基于栅格地图的完整的火星车路径规划方法,最后通过仿真验证了此方法的有效性及合理性.

English Abstract

董元元, 崔祜涛, 田阳. 基于栅格地图的火星车路径规划方法[J]. 深空探测学报(中英文）, 2014, 1(4): 289-293. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.007

引用本文:

董元元, 崔祜涛, 田阳. 基于栅格地图的火星车路径规划方法[J]. 深空探测学报(中英文）, 2014, 1(4): 289-293.doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.007

DONG Yuanyuan, CUI Hutao, TIAN Yang. A Path-Planning Method for Mars Rovers based on Grid Map[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2014, 1(4): 289-293. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.007

Citation:

DONG Yuanyuan, CUI Hutao, TIAN Yang. A Path-Planning Method for Mars Rovers based on Grid Map[J].Journal of Deep Space Exploration, 2014, 1(4): 289-293.doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.007

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