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基于双目视觉的非合作目标自主姿态估计方法

胡启阳,王大轶

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胡启阳, 王大轶. 基于双目视觉的非合作目标自主姿态估计方法[J]. 深空探测学报(中英文), 2019, 6(4): 341-347. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.005
引用本文: 胡启阳, 王大轶. 基于双目视觉的非合作目标自主姿态估计方法[J]. 深空探测学报(中英文), 2019, 6(4): 341-347.doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.005
HU Qiyang, WANG Dayi. Autonomous Attitude Estimation Method for Non-Cooperative Target Based on Stereo VISION[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2019, 6(4): 341-347. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.005
Citation: HU Qiyang, WANG Dayi. Autonomous Attitude Estimation Method for Non-Cooperative Target Based on Stereo VISION[J].Journal of Deep Space Exploration, 2019, 6(4): 341-347.doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.005

基于双目视觉的非合作目标自主姿态估计方法

doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.005
基金项目:国家自然科学基金资助项目(61690215,61640304,61573060,61203093);国家杰出青年科学基金资助项目(61525301)

Autonomous Attitude Estimation Method for Non-Cooperative Target Based on Stereo VISION

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出版历程
  • 收稿日期:2019-04-15
  • 修回日期:2019-06-20
  • 刊出日期:2019-08-01

基于双目视觉的非合作目标自主姿态估计方法

doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.005
    基金项目:国家自然科学基金资助项目(61690215,61640304,61573060,61203093);国家杰出青年科学基金资助项目(61525301)

摘要:针对在轨服务任务对于空间非合作目标的自主相对导航需求,提出了一种基于双目视觉的自主姿态估计方法。该方法以Markley变量描述目标的姿态运动,并利用双目相机对目标表面的特征点进行观测,利用特征点的运动规律与目标姿态运动的相关性,并通过容积卡尔曼滤波算法实现了对非合作目标角速度与自旋轴方向的估计。数学仿真验证了所给出的姿态估计方法,并分析了估计精度的影响因素。

English Abstract

胡启阳, 王大轶. 基于双目视觉的非合作目标自主姿态估计方法[J]. 深空探测学报(中英文), 2019, 6(4): 341-347. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.005
引用本文: 胡启阳, 王大轶. 基于双目视觉的非合作目标自主姿态估计方法[J]. 深空探测学报(中英文), 2019, 6(4): 341-347.doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.005
HU Qiyang, WANG Dayi. Autonomous Attitude Estimation Method for Non-Cooperative Target Based on Stereo VISION[J]. Journal of Deep Space Exploration, 2019, 6(4): 341-347. doi: 10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.005
Citation: HU Qiyang, WANG Dayi. Autonomous Attitude Estimation Method for Non-Cooperative Target Based on Stereo VISION[J].Journal of Deep Space Exploration, 2019, 6(4): 341-347.doi:10.15982/j.issn.2095-7777.2019.04.005
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